Отчет по лабораторной работе №6 Оптимизация нелинейных систем в среде Matlab - davaiknam.ru o_O
Главная
Поиск по ключевым словам:
страница 1
Похожие работы
Название работы Кол-во страниц Размер
Отчет по лабораторной работе 1 60.29kb.
Параметрическая идентификация нелинейных колебательных систем 1 44.77kb.
Учебная программа Дисциплины 07 «Кинетика нелинейных стохастических... 1 142.64kb.
Отчет по word наименование лабораторной работы Отчет по лабораторной... 1 71.1kb.
Метод простейших уравнений для поиска точных решений систем нелинейных... 1 27.06kb.
Программа дисциплины "Анализ финансовых данных в среде matlab" 1 27.03kb.
Отчет по лабораторной работе №2 «Хэш-функция» 1 43.83kb.
Отчет по Лабораторной работе №4 «Криптосистема rsa» 1 39.62kb.
Отчет по лабораторной работе №3 «Модели стационарных рядов arma,... 1 55.98kb.
Отчет по лабораторной работе №4 по дисциплине «Информационно-поисковые... 1 77.89kb.
Методические указания к лабораторной работе Криптографические Алгоритмы. 7 378.81kb.
Проблемы взаимодействия детей с овз со сверстниками 1 42.3kb.
Направления изучения представлений о справедливости 1 202.17kb.

Отчет по лабораторной работе №6 Оптимизация нелинейных систем в среде Matlab - страница №1/1

Отчет по лабораторной работе № 6

Оптимизация нелинейных систем в среде Matlab


Выполнил:

студент гр. 585 Островский Дмитрий

Проверил:

Пашнев В. В.

Вариант

21


  1. Описание системы

Исследуется нелинейная система управления судном по курсу, структурная схема которой показана на рисунке.

+







C(s)

P(s)

H(s)



объект


регулятор

нелинейный

привод

измерительная система


Движение судна описывается линейной математической моделью в виде передаточной функции

, где рад/сек, сек,

Линейная модель привода представляет собой интегрирующее звено с передаточной функцией



, сек,

охваченное единичной отрицательной обратной связью. На угол перекладки руля и скорость перекладки накладываются нелинейные ограничения



, .

Измерительное устройство (гирокомпас) моделируется как апериодическое звено с передаточной функцией



, сек,

В качестве управляющего устройства используется ПИД-регулятор с передаточной функцией



,

где , сек, сек, сек,

Для компенсации эффекта насыщения, вызванного ограниченным углом перекладки руля, используется схема с нелинейной обратной связью, охватывающей интегратор в составе регулятора. В ходе работы требуется выбрать оптимальное значение коэффициента усиления в обратной связи с помощью пакета NCD Blockset.


  1. Блок компенсации насыщения

    • подсистема «Регулятор»



    • пределы для блока Saturation

    • номинальное значения

    • модель для сравнения трех типов систем



    • скрипт для построения и оформления графиков

sysdata

Kaw = 1;


sim ('lab6' )

figure(1);

subplot(2,1,1);

plot(phi(:,1),phi(:,2),'b');

hold on;

plot(phi(:,1),phi(:,3),'g');

plot(phi(:,1),phi(:,4),'r');

hold off;

legend('Linear system', ...

'Nonlinear system',...

'Sistema s kompensatsiyei')

set(gca,'FontSize',16);

title('Povorot na 90 gradusov')

xlabel('Time, sec');

ylabel('\phi, deg');

h = get(gca, 'Children')

set(h(1),'LineWidth',1.5)

set(h(2),'LineWidth',1.5)

set(h(3),'LineWidth',1.5)

subplot(2,1,2);

plot(delta(:,1),delta(:,2),'b');

hold on;


plot(delta(:,1),delta(:,3),'g');

plot(delta(:,1),delta(:,4),'r');

hold off;

legend('Linear system', ...

'Nonlinear system',...

'Sistema s kompensatsiyei')

set(gca,'FontSize',16);

xlabel('Time, sec');

ylabel('\delta, deg');

h = get(gca, 'Children')

set(h(1),'LineWidth',1.5)

set(h(2),'LineWidth',1.5)

set(h(3),'LineWidth',1.5)


    • переходные процессы при

при введении компенсации насыщения интегрирующего звена наблюдается уменьшение перерегулирования и небольшое увеличение времени переходного процесса.



  1. Оптимальный выбор

    • модель для оптимизации



    • переходные процессы при (поворот на 90 градусов)



    • перерегулирование , время переходного процесса сек.

    • переходные процессы при повороте на 30 градусов



    • перерегулирование , время переходного процесса сек.

    • применение оптимальной компенсации позволило уменьшить перерегулирование.





Вельзевул поощряет искусство. Своим художникам он гарантирует покой, хорошее питание и абсолютную изоляцию от адской жизни. Збигнев Герберт
ещё >>